プサルテリウム（ラテン語）は、プサルテリー、サルテリ―とも呼ばれ、指またはプレクトラム（カラスの羽）ではじくという単純な琴型の楽器で、ギリシャ時代にはすでに用いられており、中世ヨーロッパ各地に普及していた。ツィター属の撥弦楽器プサルテリウムに鍵盤を付け、弦をはじく機構を組み込んだものがチェンバロになった。